프랑크푸르트 공항 6시간 레이오버인데 시내 나갔다 올 수 있을까요?

안녕하세요! 이번에 스페인 가는 길에 프랑크푸르트 공항에서 대기 시간이 6시간 정도 생겼습니다. 짐은 다 최종 목적지로 바로 간다고 하는데, 6시간이면 입국 심사 받고 시내 나가서 뢰머광장 보고 괴테하우스 정도 가볍게 둘러보고 올 시간이 될까요? 지하철 타면 시내까지 금방 간다고 들었습니다. 시간이 너무 촉박해서 그냥 공항 라운지에서 쉬는 게 나을지, 아니면 잠깐이라도 독일 공기 마시고 오는 게 좋을지 고민되네요. 다녀와 보신 분들 조언 부탁드립니다!